Экономической основой существования населения древнегреческих городов являлась морская торговля. В V-III вв. до н. э. города имели в среднем 5-7 тыс. жителей, но в крупнейших городах (Афины, Александрия и др.) насчитывалось до 100 тыс. жителей и более. Потребности судоходства заставляли выбирать для городов удобное побережье с естественными, хорошо защищенными гаванями: так, например, Гераклея и Смирна были расположены в глубине заливов, Александрия и Книд - под защитой островов, Пирей и Милет - на полуостровах, изрезанных бухтами.
Нередко города строились у подножия горы, защищавшей их от неблагоприятных ветров (Приена, Ассос и др.).
В древнегреческом градостроительстве особенный интерес представляют: классический период (середина и конец V в. до н. э.), IV в. и эллинистический период (III-I вв.).
Тотчас же после греко-персидских войн заново планируются (возможно Гипподамом) Пирей и Милет (479 г. до н. э.), где применена прямоугольная сетка улиц с прямоугольными площадями. В Пирее впервые главная улица явилась композиционной осью городского плана. В дальнейшем система двух или трех взаимно перпендикулярных осей получила применение в Селинунте, Книде и Александрии, причем направление главных осей всегда параллельно или перпендикулярно рельефу местности и линии побережья.
В период до V в. акрополь являлся цитаделью, внутри которой помещались дворцы царей со службами (Тиринф). В классическую эпоху акрополь превратился в священное место и заполнился храмами, алтарями, сокровищницами и скульптурными произведениями. Изменилось и расположение храмов: от примитивной параллельности периптеров (в архаическую эпоху) строители перешли к живописному расположению храмов (например, афинский Акрополь).
В III-II вв. площадки акрополей выравнивались более решительно, и снова появилась координатность в расположении храмов (Пергам).
Первые агоры (т. е. площади) древнегреческих городов не имели правильного плана и являлись свободным пространством у храмов и священных рощ. С развитием торговли агоры превращаются в торговые площади, обносятся портиками и приобретают правильный, по большей части прямоугольный план. Середина агоры остается свободной; у краев размещаются трибуны, скамьи и статуи. Агора приобретает значение композиционного центра города. Примером этого является агора в Приене.
Древнеримское градостроительство в эпоху царей и республики находилось под сильным влиянием греков, но в различных провинциях и колониях это влияние скрещивалось с местными (этрусскими, галльскими и др.) строительными традициями.
Впоследствии древнеримские города стали резко различаться между собой в зависимости от своего назначения: столицы и административные центры провинции (Рим, Константинополь и др.), торговые и портовые города (Остия и др.), города-сады и виллы (Помпея и др.) и военные лагери (Ламбезис, Тимгад, Сильчестер и др.). Столицы и, в первую очередь Рим, не были производящими центрами и жили за счет военных доходов и налогов с громадной империи. Численность населения городов в среднем колебалась от 20 до 40 тыс. жителей, в Риме же она, вероятно, достигала 1,5 млн. жителей.
Военный характер Римского государства обусловил проведение сети благоустроенных стратегических дорог, из которых особенно выделяется Аппиева дорога. Древнеримские города отличались благоустройством (водопровод с очисткой питьевой воды, канализация, мощение улиц, устройство терм с центральным отоплением и т. д.). Идеалом градостроительной упорядоченности являлся военный лагерь прямоугольного или неправильного очертания с прямыми главными улицами (кардо и декуманус), подводившими к общественной площади - преторию, у входа в который нередко сооружалась триумфальная арка. План римского лагеря - скорее этрусского, чем греческого происхождения и восходит к древним италийским «урбсам».
Греческое и римское градостроительства во многом различаются между собой. Греки умели индивидуально решать городской план, применяясь к ландшафту, римляне же мало считались с ландшафтом и приспособляли городской участок к стандартной планировочной схеме. Греческая агора была в основном прямоугольной площадью, равнозначуще оформленной со всех сторон колоннадами, римский же форум постепенно превратился и систему площадей, и равномерность оформления площади нарушалась путем выделения главного фасада ее (форум Траяна в Риме, форум в Офесе и др.).
В I-III вв. н. э. главные улицы многих древнеримских городов и даже лагерей обстраивались колоннадами (Тнмгад, Пальмира). Центром древнеримского города в большинстве был форум, а в крупных городах - с п- стема форумов, окруженных храмами, базиликами, театрами и другими общественными зданиями. Жилые дома в крупных городах (Рим, Остия и др.) достигали четырех и даже пяти этажей, а в небольших - это были одно-, двухэтажные здания с атриями и перистилями (сохранившиеся дома Геркуланума и Помпеи).
На базе интенсивного строительства населенных мест в I в. н. э. созрела стройная теория архитектуры, виднейшим представителем которой был Витрувий